Рыгор Семашкевіч нарадзіўся 12 верасня 1945 года ў вёсцы Дамашы Мінскай вобласці. У 1966 годзе скончыў філалагічны факультэт Беларускага дзяржаўнага ўніверсітэта. Працаваў настаўнікам і дырэктарам школы, а пазней выкладаў у БДУ. 

У 1970 годзе абараніў кандыдацкую дысертацыю, прысвечаную беларускаму літаратурна-грамадскаму руху ў Пецярбургу.

Асаблівую ўвагу ў сваіх даследаваннях Рыгор Семашкевіч надаваў гісторыі беларускай культуры.

Літаратурную творчасць пачаў у 1959 годзе. Пісаў вершы, прозу, эсэ і літаратурна-крытычныя артыкулы. Сярод яго кніг — «Леснічоўка», «Субота», «Бацька ў калаўроце», «Выпрабаванне любоўю» і «Лічыла дні зязюля».

Рыгор Міхайлавіч Семашкевіч памёр 11 чэрвеня 1982 года. Пахаваны на Паўночных могілках у Мінску.