Он родился 24 июля 1906 года в городе Николаеве. С 1931 года служил в Красной Армии, окончил Ленинградскую военно-теоретическую школу лётчиков и Оренбургское лётное училище. На фронтах Великой Отечественной — с декабря 1941 года. Воевал на Волховском, Юго-Западном, Закавказском, 1-м и 2-м Белорусском фронтах.

К концу войны занимал должность старшего штурмана 199-й штурмовой авиационной дивизии, совершил более ста боевых вылетов. Звание Героя Советского Союза присвоено 18 августа 1945 года.

После войны жил и работал в Минске, возглавлял лабораторию в институте «Белпромпроект», в 1984 году удостоен звания Заслуженного работника культуры БССР. Умер 26 ноября 1996 года, похоронен на Северном кладбище Минска. Именем Пимена Колесникова названа улица во Фрунзенском районе столицы.

В фондах Президентской библиотеки Республики Беларусь бережно хранятся материалы о ратных подвигах прославленных сынов белорусской земли, которые приближали Великую Победу.