Родился 26 января 1911 года в деревне Городище (ныне Гомельской области, Беларусь).

В Великую Отечественную войну на Юго–Западном, Воронежском, 1–м и 4–м Украинских фронтах, командир роты автоматчиков. Участник Сталинградской битвы. Отличился в сентябре 1943 года при форсировании Днепра севернее Киева.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 января 1944 года за умелое командование, личную отвагу и образцовое выполнение боевых задач старшему лейтенанту Степуку Семёну Ефимовичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». 

Мы гордимся нашими героями и всегда будем свято хранить память о них, потому что, благодаря им будущее Беларуси стало светлым и надёжным.